تحقیق استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter در موقعیت یابی ربات ها

مقدمه:
در سال های اخیر مساله موقعیت یابی  ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این  ربات ها  ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL  خوانده  می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان  ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.



فهرست مطالب:چکیده:
مقدمه
بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی
انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات
بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی
پیاده سازی
تست و نتیجه گیری
منابع

تعداد مشاهده: 141 مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.doc

فرمت فایل اصلی: DOC

تعداد صفحات: 12

حجم فایل:615 کیلوبایت

دانلود فایل

سرویس منوال و (boardview) بردویو Asus P553UJ.asc

نام کامل :
سرویس منوال و (boardview)  بردویو Asus P553UJ.ascشماتیک و boardview  لپ تاپ در واقع توسط مهندیسن شرکت ها طراحی می شود که کار را برای تعمیرکاران آسان نمایند از این رو تعمیرکاران موبایل نیز برای بهبود کیفت کار خود و مسیر یابی دقیق روی نقشه نیازمند شماتیک موبایل می باشند .برای تعمیرات لپ تاپ تعمیرکاران از دو نوع شماتیک و boardview  تعمیراتی استفاده می نمایند که boardview  تصویری از برد را نشان داده و مسیر تست شده را برای کاربران فراهم می سازد ولی شماتیک مسیر کامل برد را فراخوانی مینمایند و از این رو تعمیرکاران نیاز به نقشه خوانی دارند تا شماتیک مد نظر خود را به راحتی بخوانند ولی در سولوشن احتمال اینکه تعمیر مسیر و یا قطعات مثبت شود ۵۰% می باشد چرا که مشکل سخت افزاری لپ تاپ می تواند از مسیر های دیگر حتی یک مقاومت یا خازن باشد و پیشنهاد ما به شما تعمیرکاران عزیز استفاده از شماتیک جهت بهبود کیفت کار خود می باشد

تعداد مشاهده: 118 مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.rar

فرمت فایل اصلی: pdf

تعداد صفحات: 1

حجم فایل:165 کیلوبایت

دانلود فایل

سرویس منوال و شماتیک lenovo ideapad 700 15isk SKL MB 15221 1 15221 sa 1

نام کامل :
سرویس منوال و شماتیک

lenovo ideapad 700 15isk SKL MB 15221 1 15221 sa 1

شماتیک و boardview  لپ تاپ در واقع توسط مهندیسن شرکت ها طراحی می شود که کار را برای تعمیرکاران آسان نمایند از این رو تعمیرکاران موبایل نیز برای بهبود کیفت کار خود و مسیر یابی دقیق روی نقشه نیازمند شماتیک موبایل می باشند .برای تعمیرات لپ تاپ تعمیرکاران از دو نوع شماتیک و boardview  تعمیراتی استفاده می نمایند که boardview  تصویری از برد را نشان داده و مسیر تست شده را برای کاربران فراهم می سازد ولی شماتیک مسیر کامل برد را فراخوانی مینمایند و از این رو تعمیرکاران نیاز به نقشه خوانی دارند تا شماتیک مد نظر خود را به راحتی بخوانند ولی در سولوشن احتمال اینکه تعمیر مسیر و یا قطعات مثبت شود ۵۰% می باشد چرا که مشکل سخت افزاری لپ تاپ می تواند از مسیر های دیگر حتی یک مقاومت یا خازن باشد و پیشنهاد ما به شما تعمیرکاران عزیز استفاده از شماتیک جهت بهبود کیفت کار خود می باشد

تعداد مشاهده: 260 مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.rar

فرمت فایل اصلی: DOC

تعداد صفحات: 100

حجم فایل:3,127 کیلوبایت

دانلود فایل

سرویس منوال و شماتیک Lenovo NM A471

نام کامل :
سرویس منوال و شماتیک

Lenovo NM A471

شماتیک و boardview  لپ تاپ در واقع توسط مهندیسن شرکت ها طراحی می شود که کار را برای تعمیرکاران آسان نمایند از این رو تعمیرکاران موبایل نیز برای بهبود کیفت کار خود و مسیر یابی دقیق روی نقشه نیازمند شماتیک موبایل می باشند .برای تعمیرات لپ تاپ تعمیرکاران از دو نوع شماتیک و boardview  تعمیراتی استفاده می نمایند که boardview  تصویری از برد را نشان داده و مسیر تست شده را برای کاربران فراهم می سازد ولی شماتیک مسیر کامل برد را فراخوانی مینمایند و از این رو تعمیرکاران نیاز به نقشه خوانی دارند تا شماتیک مد نظر خود را به راحتی بخوانند ولی در سولوشن احتمال اینکه تعمیر مسیر و یا قطعات مثبت شود ۵۰% می باشد چرا که مشکل سخت افزاری لپ تاپ می تواند از مسیر های دیگر حتی یک مقاومت یا خازن باشد و پیشنهاد ما به شما تعمیرکاران عزیز استفاده از شماتیک جهت بهبود کیفت کار خود می باشد

تعداد مشاهده: 362 مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.rar

فرمت فایل اصلی: pdf

تعداد صفحات: 100

حجم فایل:1,679 کیلوبایت

دانلود فایل

سرویس منوال و شماتیک Lenovo IdeaPad 3 15ADA05 LCFC NM C821 GS450 GS550&GS750

نام کامل :
سرویس منوال و شماتیک

Lenovo_IdeaPad_3_15ADA05_LCFC_NM_C821_GS450_GS550&GS750_

شماتیک و boardview  لپ تاپ در واقع توسط مهندیسن شرکت ها طراحی می شود که کار را برای تعمیرکاران آسان نمایند از این رو تعمیرکاران موبایل نیز برای بهبود کیفت کار خود و مسیر یابی دقیق روی نقشه نیازمند شماتیک موبایل می باشند .برای تعمیرات لپ تاپ تعمیرکاران از دو نوع شماتیک و boardview  تعمیراتی استفاده می نمایند که boardview  تصویری از برد را نشان داده و مسیر تست شده را برای کاربران فراهم می سازد ولی شماتیک مسیر کامل برد را فراخوانی مینمایند و از این رو تعمیرکاران نیاز به نقشه خوانی دارند تا شماتیک مد نظر خود را به راحتی بخوانند ولی در سولوشن احتمال اینکه تعمیر مسیر و یا قطعات مثبت شود ۵۰% می باشد چرا که مشکل سخت افزاری لپ تاپ می تواند از مسیر های دیگر حتی یک مقاومت یا خازن باشد و پیشنهاد ما به شما تعمیرکاران عزیز استفاده از شماتیک جهت بهبود کیفت کار خود می باشد

تعداد مشاهده: 323 مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.rar

فرمت فایل اصلی: pdf

تعداد صفحات: 100

حجم فایل:4,403 کیلوبایت

دانلود فایل